当方岡山市の業者ですのでお力には成れませんが、どなたの回答も無いようなのでお応えいたします。
当方は業務で業務用ステンレス製品を多く取扱・加工をしてます。

現場を見ていないので見当違いかもしれませんが、ステンレス製パイプの手すり等のヘコミと思われます。
そうだとしたら、綺麗に修復をするのは不可能と思われます。パーツ交換が可能なタイプなら交換で、コンクリート等に埋め込みなら切断・溶接しての交換と成ります。

ヘコミ部分に溶接で埋めて磨くという方法も考えられますが、完全修復となると専門家でかなり腕の良い職人と設備が必要です。それでも完全修復は難しく目立たないように成った程度でしょう、修復満足度が人それぞれなので何とも言えませんが。
当方を含め「便利屋」程度の腕と設備では不可能と思われます。ステンレス専門の業者（普通の鉄工所ではなく）の中の熟練度の高い職人の出張修理が必要です。

お力に成れず申し訳ありませんが、一度マンションの施工業者への相談をお勧めします。